军杀来。楚军士兵们见左右两军都败了，哪里还有心思抵抗？纷纷丢盔弃甲，四散奔逃。
子玉带着少数亲信，杀出重围，一路逃回楚国。楚成王见他打了败仗，还损失了这么多兵力，气得下令让他自杀谢罪。子玉走投无路，只好在连谷（今河南西华县境内）拔剑自刎。
城濮之战，晋军大获全胜，不仅解了宋国之围，还一举击溃了强大的楚军，从此奠定了晋国的霸主地位。战后，晋文公在践土（今河南原阳西南）召开诸侯会盟，周天子周襄王亲自前来，册封晋文公为“侯伯”（诸侯之长），还赐给他彤弓矢、玈弓矢（象征征伐之权）——这意味着，晋国从此可以代表周天子，号令诸侯了。
而先轸，因在城濮之战中立下首功，被晋文公升任为中军将——这是晋国最高军事统帅，执掌全国兵权。从此，先轸成为了晋国朝堂上，仅次于晋文公的核心人物。
城濮之战后，晋国霸业已成，晋文公威望日隆。可就在公元前628年冬，晋文公突然病重，没过多久就去世了。太子驩继位，这就是晋襄公。
晋文公的去世，让一个人看到了机会——这就是西边的秦穆公。秦穆公也是春秋五霸之一，多年来一直想向东扩张，争夺中原霸权，可无奈晋国挡在中间，始终没能如愿。如今晋文公去世，晋襄公刚继位，国内局势还不稳定，秦穆公觉得这是东扩的好机会。
当时，秦晋两国本来打算共同攻打郑国，后来郑国的大夫烛之武说服秦穆公，与郑国结盟，秦国还派了杞子、逢孙、杨孙三位大夫驻守郑国都城，帮助郑国防御晋国。两年后，杞子暗中给秦穆公报信，说：“郑国国君让我掌管都城北门的钥匙，若秦国派兵来偷袭，我可以打开城门，里应外合，一定能拿下郑国！”
秦穆公一听，大喜过望，当即决定派兵偷袭郑国。他任命孟明视（百里奚之子）、西乞术、白乙丙三位大夫为将，率领三百辆战车，偷偷向东进发——这三百辆战车，差不多是秦国的全部精锐了。
秦军出发的消息，很快就传到了晋国。当时晋襄公正在为晋文公守丧，听到这个消息，赶紧召集群臣商议。大夫栾枝说：“秦穆公曾帮助过先君（晋文公），咱们现在不该攻打秦军，不如放他们过去。”
可先轸却坚决反对：“栾枝大夫此言差矣！秦穆公趁我国有丧，偷袭我国的同姓之国（郑国与晋国都是姬姓），这是‘无礼’；秦军不向我国借道，就偷偷越过我国边境，这是‘无义’。无礼无义之师，咱们若不打，日后秦国必然会更猖狂，晋国的霸业也会动摇！”
晋襄公犹豫道：“可先君刚去世，咱们就打仗，会不会不太好？”
“主公，”先轸上前一步，语气坚定，“先君开创霸业不易，咱们若不能守住，就是对先君的不孝！再说，打退秦军，为先君争光！”
晋襄公被先轸说服了：“先生说得对！那依先生之见，咱们该如何应对？”
“伏击！”先轸一字一句地说，“秦军偷袭郑国，必然要经过崤山（今河南洛宁西北）。这崤山地形险要，两山对峙，中间只有一条狭窄的通道，是打伏击战的绝佳之地。咱们可以联合姜戎（晋国的附属部落，擅长山地作战），在崤山设伏，等秦军返程时，一举将其歼灭！”
晋襄公点头：“好！就按先生的计策办，一切都听先生的安排！”
于是，先轸开始紧锣密鼓地布置伏击。他做了三件事：
第一件事，选兵。他从晋军中挑选了一万名精锐士兵，又调来了姜戎的五千名步兵——这些姜戎士兵常年在山地生活，擅长攀爬和伏击，最适合在崤山作战。
第二件事，设伏。他把士兵分成三部分：一部分埋伏在崤山峡谷的入口，负责堵住秦军的退路；一部分埋伏在峡谷两侧的山顶，负责扔滚木礌石、射箭；一部分埋伏在峡谷的中间