报仇！”
昭关是楚国通往吴国的重要关口，楚平王早已下令在昭关张贴伍子胥的画像，悬赏捉拿他。伍子胥在昭关附近的山林中躲藏了数日，因焦虑过度，竟一夜之间头发全白——也正因如此，他在过关时，守关的士兵未能认出他，最终成功逃离楚国，进入吴国境内。
伍子胥抵达吴国后，起初并未得到吴王僚的重用。当时吴国的公子光（即后来的阖闾）素有野心，意图夺取吴王僚的王位，他听闻伍子胥的才能，便暗中派人联络伍子胥，希望能得到他的辅佐。
伍子胥深知，若想借助吴国的力量复仇，必须先帮助公子光夺取王位——吴王僚对楚国并无敌意，且对伍子胥始终存有戒心，而公子光有勇有谋，有打败楚国，称霸天下的雄心若能辅佐他即位，必能推动吴国伐楚。因此，伍子胥决定与公子光合作，他不仅为公子光制定了夺取王位的计划，还推荐了刺客专诸，帮助公子光在宴会上刺杀了吴王僚。
公元前515年，公子光即位，是为吴王阖闾。阖闾即位后，任命伍子胥为行人（掌管外交与军事谋划的官员），对他极为信任，凡事都与他商议。伍子胥也不负阖闾的信任，开始全力辅佐阖闾治理吴国。
同时，他还推荐了军事家孙武给阖闾，孙武的到来，进一步提升了吴军的战斗力。
在伍子胥、孙武的辅佐下，吴国的国力迅速提升，先后征服了周边的越国、徐国等小国，成为东南地区的强国。而此时的楚国，却因楚平王的昏庸和费无极的专权，陷入了混乱：楚平王沉迷享乐，不理朝政；费无极则继续在朝中结党营私，陷害忠良，导致楚国的大臣们人人自危，国力日渐衰退。
公元前516年，楚平王病逝，其子轸即位，是为楚昭王。楚昭王即位时年幼，由令尹囊瓦辅政。囊瓦深知费无极的恶行早已引起楚国内部的不满，为了巩固自己的地位，他决定顺应民心，以“费无极谗杀伍奢、太子建，祸乱楚国”为由，将费无极及其党羽全部诛杀，并将其家产抄没，分给受其迫害的大臣家属。
费无极最终落得个身首异处、家族覆灭的下场，也算是恶有恶报。但此时的楚国，早已因长期的内耗而元气大伤，而伍子胥的复仇计划，才刚刚开始。
公元前506年，伍子胥认为伐楚的时机已经成熟。当时楚国正与越国、蔡国等国交战，兵力分散；而吴国则国力鼎盛，军队精锐。伍子胥向阖闾进言：“楚国自楚平王以来，奸佞当道，忠良被害，百姓怨声载道，国力早已不如往昔。如今楚昭王年幼，囊瓦专权，楚国大臣离心离德，正是我们讨伐楚国的最佳时机！”
阖闾采纳了伍子胥的建议，任命孙武为吴军主帅，伍子胥为副将，率领吴军主力，联合蔡国、唐国等楚国的敌国，大举伐楚。吴军按照孙武、伍子胥制定的战略，避开楚国的主力，从楚国东北部的薄弱地区进军，一路势如破竹，先后击败了楚军的多支军队。
同年十一月，吴军在柏举（今湖北麻城境内）与楚军主力展开决战。孙武、伍子胥指挥吴军奋勇作战，楚军因指挥失当，最终大败，囊瓦逃亡郑国。吴军乘胜追击，攻克了楚国的都城郢都。
楚昭王得知郢都被攻破的消息后，带着少数侍从仓皇逃往楚国西部的随国（今湖北随州）；楚国的大臣们要么投降吴军，要么四散逃亡。
伍子胥进入郢都后，第一件事便是寻找楚平王的陵墓——他要为父亲和兄长报仇。经过多日的寻找，伍子胥终于找到了楚平王的陵墓，他下令士兵打开棺椁，将楚平王的尸体拖了出来。面对楚平王的尸体，伍子胥想起父亲和兄长的惨死，想起自己多年的逃亡之苦，心中的悲愤再也无法抑制，他手持马鞭，对着楚平王的尸体狠狠地抽打了三百下，直到尸体血肉模糊，才停下手来。
随后，伍子胥又下令处死了所有参与构陷伍奢的楚国大